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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2004.4
- 수록면
- 139 - 143 (5page)
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Lee et al. have proposed a framework for the linguistic map-based navigational planning of a mobile robot on dynamic environment and provided simulation results applied it to the static environment[l]. In this paper. we extends the navigational planning of a mobile robot into dynamic environment. There are two kinds of dynamic obstacles: (1) Time-obstacles that change condition of obstacles wi th time. (2) Space-obstacles that move their position wi th time. We propose an algorithm which a mobile robot identifies and avoids the two kinds of dynamic obstacles. The proposed algorithm consists of two stages: (1) The fuzzy logic-based perception stage which identifies the dynamic obstacles around a mobile robot by using sensory data and fuzzy rules. (2) The planning stage which plans the path to goal by avoiding the dynamic obstacles[2-6]. We provide computer simulation results for a mobile robot in order to show the validity of the proposed algorithm.
목차
Abstract
1. 서론
2. 지식기반 이동로봇의 운항계획
3. 모의실험 및 결과
4. 결론
5. 참고 문헌
참고문헌 (0)
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