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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.12
- 수록면
- 2,053 - 2,056 (4page)
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In this paper, we propose an output feedback tracking control method for the wheeled mobile robots with kinematic disturbances. The kinematic disturbances should be compensated to avoid the performance degradation. Also, the unavailable velocity of the mobile robot should be estimated. These should be estimated together by designing the nonlinear observer. Based on these estimates, the output feedback controller can be designed. The stability of the mobile robot control systems using the proposed method is rigorously analyzed and the simulation results are also provided to validate the proposed method.
목차
Abstract
1. 서론
2. 이동로봇의 기구학 외란 및 속도 추정기
3. 기구학 외란하의 출력 궤환 추종 제어
4. 모의실험
5. 결론
References
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
[학술대회논문] - Y. Kanayama / 1990 / A Stable Tracking Control Scheme for an Autonomous Mobile Robot / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation : 384 ~ 389
[학술지(정기간행물)] - C. Canudas de Wit / 1992 / Exponential Stabilization of Mobile Robot with Nonholonomic Constraints / IEEE Transactions on Automatic Control 37 (11) : 1791 ~ 1797
[학술지(정기간행물)] - D. Chwa / 2010 / Tracking Control of Differential-Drive Wheeled Mobile Robots using a Backstepping-like Feedback Linearization / IEEE Transactions on System, Man, and Cybernetics, Part A 40 (6) : 1285 ~ 1295
[학술지(정기간행물)] - Z-. G. Hou / 2009 / Adaptive Control of an Electrically Driven Nonholonomic Mobile Robot via Backstepping and Fuzzy Approach / IEEE Transactions on Control Systems Technology 17 (4) : 803 ~ 815
[학술지(정기간행물)] - T. Das / 2006 / Design and Implementation of an Adaptive Fuzzy Logic-Based Controller for Wheeled Mobile Robots / IEEE Transactions on Control Systems Technology 14 (3) : 501 ~ 510
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