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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.6
- 수록면
- 1,441 - 1,444 (4page)
이용수
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In this paper, we propose a visual output feedback robust controller of robot manipulators which has bounded parametric uncertainty. The proposed controller contains an integral action and high-gain observer in order to improve steady state error of joint position and measurement error of joint velocity. The stability of the closed-loop system is proved by Lyapunov approach. The performance of the proposed method is demonstrated by simulations on a two degree of freedom 5-link robot mani--pulators.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 로봇과 카메라 모델
Ⅲ. 출력궤환 강인제어기 설계
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
참고문헌
참고문헌 (2)
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