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윤석민 (한국해양연구원) 여태경 (한국해양연구원) 박성재 (한국해양연구원) 홍섭 (한국해양연구원) 김상봉 (부경대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제3호
발행연도
2010.3
수록면
207 - 214 (8page)

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This paper proposes about decentralized control approach based Leader-Follower formation control using LOS (Line of Sight) algorithm and unknown input observer. The position of robots which is a basic information in multi-robot or single robot motion control is determined by localization algorithm fusing UPS (Ultrasonic Position System) and kinematics model. For formation control, a decentralized control approach individually installing a local controller in leader and follower robot is adopted. Leader robot is controlled to track a specified trajectory by LOS algorithm, and the other robots follow the leader by local controller based on tracking platoon level function, self-sensing data and estimated information from unknown input observer. The performance of proposed method is proven through the formation experiment of two vehicle models.
#leader-follower formation control #decentralized control #LOS(Line of Sight) #unknown input observer #ultrasonic position system #multi-robots

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 초음파 위치시스템 및 차량 모델
Ⅲ. 차량 위치 판별
Ⅳ. 선도 추종 대형 제어
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (13)

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1. [학술지(정기간행물)] - T. Arai / 2002 / Editorial:advances in multi-robot systems / IEEE Trans. on Robotics and Automation 18 (5) : 655 ~ 661 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - M. Egerstedt / 2001 / Control of mobile platforms using a virtual vehicle approach / IEEE Trans. on Automatic Control 46 (11) : 1777 ~ 1782 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - J. Fredslund / 2002 / A general algorithm for robot formations using local sensing and minimal communication / IEEE Trans. on Robotics and Automation 18 (5) : 837 ~ 846 google schola 4. [학술대회논문] - J. P. Desai / 1998 / Controlling formation of multiple mobile robots / Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2864 ~ 2869 google schola 5. [학술대회논문] - K. Wesselowski / 2003 / A dual-mode model predictive controller for robot formations / Proc. of IEEE International Conference on Decision and Control : 3615 ~ 3620 google schola

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