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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
이승목 (한국과학기술원) 명현 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2010년 ICROS 대전 충청지부 학술대회 논문집
발행연도
2010.12
수록면
54 - 57 (4page)

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This paper presents the problem of steering a group of mobile robots along given reference path while keeping a desired geometrical formation pattern. To solve the problem, formation state variables of a group consisting of two nonholonomic mobile robots are defined as center of the group and pattern of the formation. The control architecture for the two robots is developed based on model predictive control (MPC) scheme. Each robot belonging to the group interacts with the other to achieve their goals: path-following and formation control. Each robot calculates control inputs for prediction horizon and transmits the control inputs to its neighbor. Using the transmitted information, the robot can calculate optimal control input to track the given path while holding a desired formation. The performance of the proposed algorithm is validated by numerical simulations.
#Coordinated Path-Following(협동 경로추종) #Multiple Robot Systems(다개체 로봇 시스템) #Model Predictive Control(모델예측제어) #Formation Control

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 로봇 시스템 모델링
Ⅲ. 협동 경로추종을 위한 예측제어기법
Ⅳ. 시뮬레이션 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

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