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- 학술대회자료
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- 발행연도
- 2009.8
- 수록면
- 4,108 - 4,113 (6page)
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In this paper, we discuss the leader-following formation navigation(LFFN), which is one of the most important issues information control. In this formation, one leader is controlled by a human operator, while multiple followers passa long the leader’s trajectory in the same motion to the leader. The collision avoidance problem in the LFFN has been discussed in aprevious work. However, the problem of initial movements of followers still remains. The followers move along the leader’s path behind the leader at some intervals. Thus, a round the in itial time, the followers can not deter mine routes to track because the reis no leader’s path before the initial time. This paper discusse show the followers should move a round the initial time in order to start up naturally and to achieve the LFFN after wards. The effectiveness of the proposed method is demonstrated by a simulation with three mobile robots.
목차
Abstract
1.INTRODUCTION
2.LEADER-FOLLOWING FORMATION NAVIGATION
3.INITIAL MOVEMENTS OF FOLLOWERS
4.CONTROL INPUTFOR COLLISION AVOIDANCE
5.ADJUSTMENT OF TRAJECTORY PARAMETERS
6.NUMERICAL EXAMPLE
7.CONCLUSION
REFERENCES
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