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This paper presents obstacle avoidance of Leader-Follower formation. The follower robot maintain the formation with leader robot and avoid the detected obstacle. When obstacle is detected, follower robot avoid it considering leader robot and follower robot position and follower robot and obstacle position. In addition, follower robot avoid obstacle irrespective of obstacle size. Controller of follower robot is designed to satisfy Lyapunov stability by backstepping method. Simulation results shows that the designed controller has a stable performance.
목차
Abstract
1. 서론
2. 이동로봇의 장애물 회피
3. 장애물 회피 제어기 설계
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
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참고문헌
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2. [학술지(정기간행물)] - O.Khatib / 1986 / Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots / Int.J.Robotics Res 5 (1) : 90 ~ 98
3. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1990 / Real-time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots in Cluttered Environment / In Proc.IEEE Int.Conf.Robotics and Automation 2876 : 572 ~ 577
4. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1991 / The Vector Field Histogram Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots / IEEE Transaction on Robotics and Automation 7 (3) : 278 ~ 288
5. [학술지(정기간행물)] - V. Lumelsky / 1990 / Incorporating range sensing in the robot navigation function / IEEE Transactions on Systems Man and Cybernetics 20 : 1058 ~ 1068
6. [학술대회논문] - Thongchai, S. / 2000 / Application of fuzzy control to a sonar-based obstacle avoidance mobile robot / IEEE Int. Conf. Control Applications : 425 ~ 430
3. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1990 / Real-time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots in Cluttered Environment / In Proc.IEEE Int.Conf.Robotics and Automation 2876 : 572 ~ 577
4. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1991 / The Vector Field Histogram Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robots / IEEE Transaction on Robotics and Automation 7 (3) : 278 ~ 288
5. [학술지(정기간행물)] - V. Lumelsky / 1990 / Incorporating range sensing in the robot navigation function / IEEE Transactions on Systems Man and Cybernetics 20 : 1058 ~ 1068
6. [학술대회논문] - Thongchai, S. / 2000 / Application of fuzzy control to a sonar-based obstacle avoidance mobile robot / IEEE Int. Conf. Control Applications : 425 ~ 430
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