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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 제40권 제10호
- 발행연도
- 2013.10
- 수록면
- 592 - 599 (8page)
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청소로봇은 장애물을 피하며 전체 바닥공간을 청소하여야 한다. 온라인 커버리지 경로계획이란 벽과 장애물의 위치를 미리 알지 못하는 상황에서 청소를 진행하며 지도를 그려가면서 경로계획 및 청소를 하는 방식을 말한다. 본 논문에서는, SIBA(Spiral Intellectual Boustrophedon and A* search) 경로계획 알고리즘을 제안하였다. 기존의 알고리즘은 나선형 알고리즘으로 벽과 장애물의 위치를 알아내며, 나머지 바닥부분은 B-알고리즘(Boustrophedon algorithm)으로 채워나가는 방식이었다. 그런데 B-알고리즘은 영역을 여러 조각을 내는 문제와 청소하는 영역이 차례로 진행되지 않는다는 단점이 있었다. 본 연구에서는 가급적 영역의 개수를 줄이면서도 한쪽부터 차례대로 청소를 진행하도록 B-알고리즘을 사람이 하는 방식으로 고려한 IB(Intellectual Boustrophedon) 알고리즘으로 개선하였다. 이 방식은 매우 새로운 개념이다. 따라서 SIBA알고리즘은 다른 알고리즘에 비해서 청소영역의 개수를 줄이고, 전체적으로 좌에서 우로 순차적으로 청소할 수 있게 하여, 청소로봇의 행위가 실제 사람의 청소방식과 유사하게 하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. SIBA 알고리즘
4. 실험 및 결과
5. 결론
References
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 백상훈 / 2010 / 청소 로봇을 위한 특징점 맵 기반의 전 영역 청소 알고리즘 / 한국지능시스템학회 논문지 20 (1) : 81 ~ 87
2. [학술지(정기간행물)] - Choset. / 2001 / Coverage for robotics-a survey of recent results / Annals of Mathematics and Artificial Intelligence 31 (1-4) : 113 ~ 126
3. [학술지(정기간행물)] - Choset. / 2000 / Coverage of known spaces : The boustrophedon cellular decomposition. autonomous / Robots 9 (3) : 247 ~ 253
4. [학술지(정기간행물)] - E. U. Acar. / 2002 / Morse decompositions for coverage tasks / The International Journal of Robotics Research 21 (4) : 331 ~ 344
5. [학술지(정기간행물)] - R. A. Brooks / 1986 / A robust layered control system for a mobile robot / IEEE Journal of Robotics and Automation ra-2 (I)
2. [학술지(정기간행물)] - Choset. / 2001 / Coverage for robotics-a survey of recent results / Annals of Mathematics and Artificial Intelligence 31 (1-4) : 113 ~ 126
3. [학술지(정기간행물)] - Choset. / 2000 / Coverage of known spaces : The boustrophedon cellular decomposition. autonomous / Robots 9 (3) : 247 ~ 253
4. [학술지(정기간행물)] - E. U. Acar. / 2002 / Morse decompositions for coverage tasks / The International Journal of Robotics Research 21 (4) : 331 ~ 344
5. [학술지(정기간행물)] - R. A. Brooks / 1986 / A robust layered control system for a mobile robot / IEEE Journal of Robotics and Automation ra-2 (I)
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