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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.4
- 수록면
- 100 - 106 (7page)
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본 논문에서는 3개의 바퀴를 취하는 삼각형 구조의 전방향 청소로봇의 설계와 제어에 대해 소개한다. 시뮬레이션과 실험을 통해 제안하는 방법의 동작을 검증한다. 전방향 구조는 어느 방향으로 움직일 수 있다. 천장의 마커를 사용하는 StaGazer 센서를 사용하여 로봇의 위치와 헤딩각을 알아냈다. 추가로 초음파 센서를 부착하여 장애물을 검출할 수 있도록 하였다. 실험을 통해 시스템의 성능을 평가하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 기구학 설계
3. 전방향 청소로봇 시스템
4. 실험 결과
5. 결론
References
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - K. Watanabe / 1998 / Control of an omnidirectional mobile robot / Second International Conference on Knowledge-Based Intelligent Electronic Systems : 51 ~ 60
2. [학술지(정기간행물)] - H. A. Samani / 2004 / Design and development of a comprehensive omnidirectional soccer player robot / International Journal of Advanced Robotic Systems 1 (4) : 191 ~ 200
3. [학술지(정기간행물)] - J. H. Wu / 2006 / Velocity and Acceleration Cones for Kinematic and Dynamic Constraints on Omni-Directional Mobile Robots / Transactions of the ASME 128 : 788 ~ 799
4. [학술대회논문] - D. Stonier / 2007 / Nonlinear slip dynamics for an omniwheel mobile robot platform / IEEE Conf. on Robotics and Automation : 2367 ~ 2372
5. [학술지(정기간행물)] - 김동헌 / 2010 / Integrated Path Planning and Collision Avoidance for an Omni-directional Mobile Robot / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 10 (3) : 210 ~ 217
2. [학술지(정기간행물)] - H. A. Samani / 2004 / Design and development of a comprehensive omnidirectional soccer player robot / International Journal of Advanced Robotic Systems 1 (4) : 191 ~ 200
3. [학술지(정기간행물)] - J. H. Wu / 2006 / Velocity and Acceleration Cones for Kinematic and Dynamic Constraints on Omni-Directional Mobile Robots / Transactions of the ASME 128 : 788 ~ 799
4. [학술대회논문] - D. Stonier / 2007 / Nonlinear slip dynamics for an omniwheel mobile robot platform / IEEE Conf. on Robotics and Automation : 2367 ~ 2372
5. [학술지(정기간행물)] - 김동헌 / 2010 / Integrated Path Planning and Collision Avoidance for an Omni-directional Mobile Robot / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 10 (3) : 210 ~ 217
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