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저자정보
김영진 (서울산업대학교) 이정민 (컨벡스) 김승재 (서울산업대학교) 양경선 (서울산업대학교) 임충혁 (서울산업대학교) 김동환 (서울산업대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 논문집
발행연도
2010.6
수록면
199 - 204 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

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이 논문에서는 생체 모방(biomimetic) 물고기의 설계, 제작, 제어에 관하여 제안 하였다. 두 개 모터를 적용하여 물고기와 같이 유연하게 움직일 수 있는 방법을 제시 하였다. 중성 부력을 유지하는 방법과 빠르게 장영하고, 방향을 전환 하기 위한 방법을 제시 하였다. 로봇 물고기의 꼬리는 유연한 움직임을 만들기 위하여 polymer 재질을 사용하여 만들었다. 꼬리 내부는 관절과 강선으로 구성된다. 꼬리에 정현파 명령을 주어 물고기와 비슷한 유영을 할 수 있도록 하였다.

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 로봇 물고기의 설계
3. 로봇 물고기의 제어
4. 실험
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (1)

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