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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.4
- 수록면
- 906 - 912 (7page)
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물고기 로봇 연구는 몸체 및 꼬리 관절 궤적의 크기나 주파수의 크기에 따른 로봇의 추력 비교 또는 꼬리 관절 궤적을 적절한 함수로 선정하여 물고기 로봇의 빠른 회전 등과 관련된 연구가 주를 이루고 있다. 본 연구에서는 물고기로봇이 추력을 받아 앞으로 유영할 경우, 로봇의 몸체 및 꼬리 관절이 사인파와 같이 좌, 우로 요동치며 움직이므로 피드백 제어를 행하기 어렵다. 따라서 물고기 로봇의 경로에 기초한 가상의 위치를 검출하고, 검출된 위치를 사용하여 주어진 경로 위의 예견 점(look-ahead point)을 기준으로 방향 오차를 정의하여 물고기 로봇이 경로를 추종하도록 제어기를 설계하였다. 모의실험 결과 제안된 방법의 유용성을 확인할 수 있었다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 물고기 로봇의 직진유영 및 방향전환
Ⅲ. 물고기 로봇의 가상 위치 검출 및 기하학적 경로 추정
Ⅳ. 모의실험 및 결과 분석
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - L. A. Zadeh / 1965 / Fuzzy Sets / Information and Control 8 : 338 ~ 358
2. [학술대회논문] - E. H. Mamdani / 1974 / Application of Fuzzy Algorithms for the Control of a Dynamic Plant / Proceeding of IEEE 121 (12) : 1585 ~ 1588
3. [단행본] - J. W. Hines / 1997 / MATLAB Supplement to Fuzzy and Neural Aproaches in Engineering / John Wiley and Sons, Inc
4. [학술지(정기간행물)] - Jinding Liu / 2010 / Biological Inspiration:From Carangiform Fish to Multi-Joint Robotic Fish / Journal of Bionic Engineering 7 : 35 ~ 48
5. [학술지(정기간행물)] - J. shao / 2008 / Development of an artificial fish-like robot and its application in cooperation transportation / Control Engineering Practice 16 : 569 ~ 584
2. [학술대회논문] - E. H. Mamdani / 1974 / Application of Fuzzy Algorithms for the Control of a Dynamic Plant / Proceeding of IEEE 121 (12) : 1585 ~ 1588
3. [단행본] - J. W. Hines / 1997 / MATLAB Supplement to Fuzzy and Neural Aproaches in Engineering / John Wiley and Sons, Inc
4. [학술지(정기간행물)] - Jinding Liu / 2010 / Biological Inspiration:From Carangiform Fish to Multi-Joint Robotic Fish / Journal of Bionic Engineering 7 : 35 ~ 48
5. [학술지(정기간행물)] - J. shao / 2008 / Development of an artificial fish-like robot and its application in cooperation transportation / Control Engineering Practice 16 : 569 ~ 584
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