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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.8
- 수록면
- 1,756 - 1,763 (8page)
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본 연구에서는 생물학적 모방에 따른 물고기 로봇의 직진유영에 관한 연구로써, Liu 등이 제안한 꼬리 모션 함수를 푸우리에 급수 전개의 7차 항까지 고려한 제안된 방법과 일반적인 사인함수만으로 근사한 방법과 비교하여 모의실험 하였다. 일반적으로 로봇 물고기의 꼬리 링크의 길이가 길어지고 링크가 많을 경우, 로봇 물고기의 꼬리모션 함수의 말단 회전 관절 궤적은 사인 함수의 모양과 매우 다르다. 그러므로 로봇 물고기의 꼬리 궤적을 단순한 푸우리에 급수 전개의 기본과 성분만으로 근사하기에는 문제가 있다. 제안된 방법과 일반적인 사인함수만으로 근사한 방법의 모의 실험 결과 제안된 방법이 로봇 물고기의 추력과 속도에서 10% 정도 뛰어남을 보였다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 물고기 로봇의 모델링 및 이산화
Ⅲ. 직진유영 패턴 모델링
Ⅳ. 모의실험 및 결과 분석
Ⅴ. 결론
참고문헌
참고문헌 (16)
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1. [학술지(정기간행물)] - 김형석 / 200912 / Propulsive Velocity Optimization of 3-Joint Fish Robot Using Genetic-Hill Climbing Algorithm / JOURNAL OF BIONIC ENGINEERING 6 : 415 ~ 429
2. [학술지(정기간행물)] - Jinding Liu / 2010 / Biological Inspiration: From Carangiform Fish to Multi-Joint Robotic Fish / Journal of Bionic Engineering 7 : 35 ~ 48
3. [학술지(정기간행물)] - Qun Yan / 2008 / Parametric Research of Experiments on a Carangiform Robot Fish / Journal of Bionic Engineering 5 : 95 ~ 101
4. [단행본] - J. Witting / 2001 / Shape memory alloy actuators applied to biomimetic underwater robots, In Neurotechnology for Biomimetic Robots / MIT Press : 117 ~ 136
5. [학술지(정기간행물)] - J. shao / 2008 / Development of an artificial fish-like robot and its application in cooperation transportation / Control Engineering Practice 16 : 569 ~ 584
2. [학술지(정기간행물)] - Jinding Liu / 2010 / Biological Inspiration: From Carangiform Fish to Multi-Joint Robotic Fish / Journal of Bionic Engineering 7 : 35 ~ 48
3. [학술지(정기간행물)] - Qun Yan / 2008 / Parametric Research of Experiments on a Carangiform Robot Fish / Journal of Bionic Engineering 5 : 95 ~ 101
4. [단행본] - J. Witting / 2001 / Shape memory alloy actuators applied to biomimetic underwater robots, In Neurotechnology for Biomimetic Robots / MIT Press : 117 ~ 136
5. [학술지(정기간행물)] - J. shao / 2008 / Development of an artificial fish-like robot and its application in cooperation transportation / Control Engineering Practice 16 : 569 ~ 584
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