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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.8
- 수록면
- 360 - 365 (6page)
이용수
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2014
2013
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본 연구에서는 발끝 궤적을 미리 설계하지 않고, CPG(Central Pattern Generator)를 이용하여 동적으로 생성할 수 있는 기법을 제안한다. 생성된 발끝 궤적은 CPG 의 진동적인 출력에 따라 가변적인데, 이는 발끝 궤적이 CPG 진동적인 출력 신호의 맵핑 함수로 주어지기 때문이다. 이를 통해 환경에 적응적인 궤적을 생성할 수 있는 토대를 마련할 수 있다. 제안된 기법의 효율성을 검증하기 위해서, Webots 시뮬레이션을 통해 휴머노이드 로봇 Nao에 대한 실험을 수행하고, 성능과 동작 특성을 분석한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 기존 접근법 및 CPG의 적응성
3. CPG 기반 휴머노이드 보행 궤적 생성
4. 시뮬레이션 및 결과
5. 결론
References
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - M. Vokobratovic / 1970 / On the Stability of Biped Locomotion / Biomedical Engineering, IEEE Transactions on 17 (1) : 25 ~ 36
3. [학술지(정기간행물)] - J. Y. Kim / 2006 / Experimental realization of dynamic walking of biped humanoid robot KHR-2 using ZMP feedback and Inertial measurement / Advanced Robotics 20 (6) : 707 ~ 736
4. [학술대회논문] - C. Graf / 2009 / A Robust Closed-Loop Gait for the Standard Platform League Humanoid / Proceedings of the Fourth Workshop on Humanoid Soccer Robots in conjunction with the 2009 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
5. [학술지(정기간행물)] - K. Matsuoka / 1987 / Mechanisms of frequency and pattern control in the neural rhythm generators / Biological Cybernetics 56 (5) : 345 ~ 353
6. [학술지(정기간행물)] - A. J. Ijspeert / 2008 / Central pattern generators for locomotion control in animals and robots : a review / Neural Networks 21 (4) : 642 ~ 653
3. [학술지(정기간행물)] - J. Y. Kim / 2006 / Experimental realization of dynamic walking of biped humanoid robot KHR-2 using ZMP feedback and Inertial measurement / Advanced Robotics 20 (6) : 707 ~ 736
4. [학술대회논문] - C. Graf / 2009 / A Robust Closed-Loop Gait for the Standard Platform League Humanoid / Proceedings of the Fourth Workshop on Humanoid Soccer Robots in conjunction with the 2009 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
5. [학술지(정기간행물)] - K. Matsuoka / 1987 / Mechanisms of frequency and pattern control in the neural rhythm generators / Biological Cybernetics 56 (5) : 345 ~ 353
6. [학술지(정기간행물)] - A. J. Ijspeert / 2008 / Central pattern generators for locomotion control in animals and robots : a review / Neural Networks 21 (4) : 642 ~ 653
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