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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.10
- 수록면
- 737 - 742 (6page)
이용수
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청소 로봇, 관광 안내 로봇부터 우주 탐사로봇까지 자율이동로봇의 응용분야가 넓어짐에 따라서 자율이동로봇의 인기는 급속도로 높아지고 있다. 하지만 동적인 환경 내에서 자율이동로봇의 안전한 네비게이션을 위한 만족스러운 제어 알고리즘은 여전히 연구 과제이다. 본 논문에서는 새로운 Potential field method를 이용한 제어 방법을 제안하였고, 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안한 알고리즘을 실행하고 분석하였고, 이 실험 결과들로서 Potential field method를 사용한 행동(behavior)에 기반한 제어 시스템의 유효성을 나타내었다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 로봇의 수학적 모델
3. Potential Field의 공식
4. 제어 시스템의 디자인
5. 시뮬레이션
6. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - B. H. Krogh / 1984 / A Generalized Potential Field Approach to Obstacle Avoidance / Robot. Res. MS84 (484) : 1 ~ 15
2. [학술지(정기간행물)] - L. Pimenta / 2006 / Robot Navigation Based on Electrostatic Field Computation / IEEE Transaction on Magnetics 42 (4)
3. [학술대회논문] - Iwan Ulrich / 1998 / VFH+: Reliable Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1572 ~ 1577
4. [학술대회논문] - Iwan Ulrich / 2000 / VFH*: Local Obstacle Avoidance with Look-Ahead Verification / 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2505 ~ 2511
5. [학술대회논문] - J. Ren / 2003 / A Hybrid-Systems Approach to Potential Field Navigation for a Multi-Robot Team / Proc. of the IEEE Int Conf. Robot. Autom. : 3875 ~ 3880
2. [학술지(정기간행물)] - L. Pimenta / 2006 / Robot Navigation Based on Electrostatic Field Computation / IEEE Transaction on Magnetics 42 (4)
3. [학술대회논문] - Iwan Ulrich / 1998 / VFH+: Reliable Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1572 ~ 1577
4. [학술대회논문] - Iwan Ulrich / 2000 / VFH*: Local Obstacle Avoidance with Look-Ahead Verification / 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2505 ~ 2511
5. [학술대회논문] - J. Ren / 2003 / A Hybrid-Systems Approach to Potential Field Navigation for a Multi-Robot Team / Proc. of the IEEE Int Conf. Robot. Autom. : 3875 ~ 3880
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