Path Planning for Autonomous Mobile Robot using Potential Field

Kwang-Min Jung; Kwee-Bo Sim

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자료유형: 학술저널

저자정보: Kwang-Min Jung Kwee-Bo Sim (중앙대학교)

저널정보: 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.9 No.4

발행연도: 2009.12

수록면: 315 - 320 (6page)

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The popularity of autonomous mobile robots have been rapidly increasing due to their new emerging application areas, from room cleaning, tourist guidance to space explorations. However, the development of a satisfactory control algorithm that will enable the autonomous mobile robots to navigate safely especially in dynamic environments is still an open research problem. In this paper, a newly proposed potential field based control method is implemented, analyzed, and improvements are suggested based on experimental results obtained from simulations. The experimental results are presented to show the effectiveness of the behavior-based control using the proposed potential field generation technique.

#Path planning #Potential field #Autonomous mobile robot #Navigation #Dynamic environment

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1. [학술지(정기간행물)] - L. C. A. Pimenta / 2006 / Robot Navigation Based on Electrostatic Field Computation / IEEE Transaction on Magnetics 42 (4)

2. [학술지(정기간행물)] - J. Ren / 2006 / Modified Newton’s Method Applied to Potential Field-Based Navigation for Mobile Robots / IEEE Transaction on Robotics 22 (2)

3. [학술대회논문] - J. Borenstein / 1991 / Potential Field Methods and Their Inherent Limitations for Mobile Robot Navigation / Proceeding of the IEEE International Conference on Robotics and Automation

4. [단행본] - R.C. Arkin / 1998 / Behavior Based Robotics / MIT Pres

5. [학술지(정기간행물)] - R. Daily / 2008 / Harmonic Potential Field Path Planning for High Speed Vehicles / American Control Conference 2008

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