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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국퍼지 및 지능시스템학회 2006년도 추계학술대회 학술발표논문집 제16권 제2호
발행연도
2006.11
수록면
327 - 331 (5page)

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본 논문은 엔터테인먼트 4족 보행로봇에 관한 것으로 24개의 자유도와 비접촉온도, 3축 모션, 터치, 음성인식, CCD 카메라와 IR 센서를 내포하고 있다. 4족 보행로봇을 비평탄지형에서 안정되게 보행시키기 위한 알고리즘과 원격지에서 로봇을 제어하기 위한 알고리즘을 제안한다. 제안한 보행안정화 알고리즘은 다양한 센서들을 이용하여 불확실한 환경 하에서 안정된 보행이 되도록 하였으며, PC상의 GUI와 음성인식 시스템을 이용하여 로봇을 무선으로 원격제어하게 하였다. 개발한 4족 보행로봇의 실험을 통하여 제안한 알고리즘을 검증하였다.
#Quadruped robot #Remote control #Stabilization #Sensor

목차

요약
1. 서론
2. 4족 보행로봇의 시스템
3. 비평탄지형 보행 및 자세 안정화 알고리즘
4. 실험 결과
5. 결론 및 향후 연구
6. 참고문헌

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