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This paper addresses the foot force distribution problem for quadruped robots with a failed leg. The quadruped robot has fault-tolerant straight-line gaits with one leg in locked-joint failure, and has discontinuous motion with respect to the robot body. The proposed method is operated in two folds. When the robot body stands still, we use the feature that there are always three supporting legs, and by incorporating the theory of zero-interaction force, we calculate the foot forces analytically without resort to any optimization technique. When the robot body moves, the conventional pseudo-inverse algorithm is applied to obtain the foot forces for supporting legs. Simulation results show the validity of the proposed scheme.
목차
Abstract
1. 서론
2. 내고장성 직선 걸음새
3. 힘 배분 기법
4. 예제
5. 결론
감사의 글
참고문헌
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참고문헌 (12)
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1. [학술지(정기간행물)] - G. A. Pratt / 2000 / Legged robots at MIT: what's new since raibert / IEEE Robotics and Automation Magazine 7 (3) : 15 ~ 19
2. [학술지(정기간행물)] - J.-M. Yang / 2002 / Fault tolerant gaits of legged robots for locked joint failures / IEEE Transactions on Systems Man and Cybernetics C 32 (4) : 507 ~ 516
3. [학술지(정기간행물)] - S. K.-K. Chu / 2002 / Comparison between different model of hexapod robot in fault-tolerant gait / IEEE Transactions on Systems Man and Cybernetics A 32 (6) : 752 ~ 756
4. [학술지(정기간행물)] - V. Kumar / 1990 / Force distribution in walking vehicles / Transactions on ASME: Journal of Mechanical Design 112 : 90 ~ 99
5. [학술지(정기간행물)] - R. S. Jamisola / 2006 / Failure-tolerant path planning for kinematically redundant manipulators anticipating locked-joint failures / IEEE Transactions on Robotics 22 (4) : 603 ~ 612
2. [학술지(정기간행물)] - J.-M. Yang / 2002 / Fault tolerant gaits of legged robots for locked joint failures / IEEE Transactions on Systems Man and Cybernetics C 32 (4) : 507 ~ 516
3. [학술지(정기간행물)] - S. K.-K. Chu / 2002 / Comparison between different model of hexapod robot in fault-tolerant gait / IEEE Transactions on Systems Man and Cybernetics A 32 (6) : 752 ~ 756
4. [학술지(정기간행물)] - V. Kumar / 1990 / Force distribution in walking vehicles / Transactions on ASME: Journal of Mechanical Design 112 : 90 ~ 99
5. [학술지(정기간행물)] - R. S. Jamisola / 2006 / Failure-tolerant path planning for kinematically redundant manipulators anticipating locked-joint failures / IEEE Transactions on Robotics 22 (4) : 603 ~ 612
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