메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
고성영 (한국과학기술원) 주한별 최동걸 김형우 권인소 (한국과학기술원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2008도 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 강연 및 논문집
발행연도
2008.5
수록면
165 - 170 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper explains the development of robotic system to imitate the grasping motion and trajectory of an object based on shape matching method. The system was developed so that it observes the position and the trace of the chosen object, produces the trajectory for 5DoF robotic arm, and moves to mimic the trajectory reversely. In order to extract the information of the object in real time, the shape matching algorithm is applied to stereo images. The center position of the object is obtained at each image and these are utilized to calculate the position in real time in terms of the camera coordination system. These points were converted in terms of the robot coordination system, and the trajectory for robot's motion was generated by interpolating these points. The grasping motion of the robotic arm is planned using the start position and the end position of the trajectory. It was shown that the developed robotics system based on shape matching method operates robustly.
#Robot Control(로봇 제어) #Vision Based Control(영상기반 제어) #Shape Matching(형상 정합) #Path Generation(경로 생성)

목차

Abstract
1. 서론
2. 강인한 실시간 형상 정합 방법
3. 스테레오 카메라 보정
4. 로봇의 기구학 및 로봇-카메라 보정
5. 시스템 구성
6. 결론 및 토의
사사(Acknowledgement)
참고문헌

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

2 자유도 자전거모델 기반의 5 자유도 차량모델의 조향제어
박경택 ,  김두형 ,  조규백 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2011 .05
변형 좌표 응축 방법의 순환적 라그랑지 승수 제거를 이용한 효율적인 유연 다물체 동역학 해석
한종부 ,  김성수 대한기계학회 논문집 A권 2020 .05
다물체동역학의 역사와 전망
유완석 ,  김태윤 ,  정사무엘 대한기계학회 논문집 A권 2019 .07
생체 모방 로봇 물고기의 설계와 제어에 관한 연구
김영진 ,  이정민 ,  김승재 외 3명 대한기계학회 춘추학술대회 2010 .06

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-018647816