Robotic Arm Path Planning Based on Three-Dimensional Artificial Potential Field

Hsien-I Lin; Ming-Feng Hsieh

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: Hsien-I Lin (National Taipei University of Technology) Ming-Feng Hsieh (National Taipei University of Technology)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2018

발행연도: 2018.10

수록면: 740 - 745 (6page)

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This paper focuses on the problem of collision avoidance by an three-dimensional artificial potential field (APF) for a robotic arm. In this paper, a force sensor is adopted to estimate obstacle positions on a reference trajectory to a target. This helps a robotic arm move in a safe path in an unknown 3D environment. Compared to traditional APF methods, the major contribution of our proposed algorithm is the implementation of rotational repulsive force fields that provide a robotic arm a feasible direction to avoid obstacles in a 3D space. The experimental results validated that the robotic arm could avoid unknown obstacles on the reference trajectory until the target was reached. Also, the robotic arm learned to improve the trajectory according to the previous trials in a short-term run.

#Three-Dimensional Artificial Potential Field #Collision Avoidance #Rotational Repulsive Field

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Hsien-I Lin

소속기관 National Taipei University of Technology

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

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Ming-Feng Hsieh

소속기관 National Taipei University of Technology

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