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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
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저널정보
Korean Society for Precision Engineering International Journal of Precision Engineering and Manufacturing International Journal of the Korean Society of Precision Engineering Vol.5 No.1
발행연도
2004.1
수록면
27 - 35 (9page)

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In the field of machine vision using a single camera mounted on a mobile robot, although the detection and tracking of moving objects from a moving observer, is complex and computationally demanding task. In this paper, we propose a new scheme for a mobile robot to track and capture a moving object using images of a camera. The system consists of the following modules: data acquisition, feature extraction and visual tracking, and trajectory generation. And a single camera is used as visual sensors to capture image sequences of a moving object. The moving object is assumed to be a point-object and projected onto an image plane to form a geometrical constraint equation that provides position data of the object based on the kinematics of the active camera. Uncertainties in the position estimation caused by the point￢object assumption are compensated using the Kalman filter. To generate the shortest time trajectory to capture the moving object, the linear and angular velocities are estimated and utilized. The experimental results of tracking and capturing of the target object with the mobile robot are presented.
#Mobile robot #Kalman filter #Tracking & # Capturing #Active camera #Trajectory generation

목차

ABSTRACT
1. Introduction
2. Active Camera System
3. Trajectory estimation of a moving object
4. Motion planning for capturing
5. Simulations and Experiments
6. Conclusions
References

참고문헌 (24)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - / 1998. / Real-Time Tracking of Moving Objects with an Active Camera google schola [학술지(정기간행물)] - / 1983. / Estimation and Prediction for Maneuvering Target Trajectories ac-38 (3) google schola [학술지(정기간행물)] - / 1997. / On Motion Planning in Changing Partially Predictable Environ-ments 16 (6) : 705 ~ 805 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1996. / Kalman Filtering Techniques 3 : 219 ~ 292 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1999 / Robust Map Building and Navigation for a Mobile Robot using Active Camera : 99 ~ 104 google schola

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