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Hu Chen (Pusan national University) Hyun-seop Lim (Pusan national University) Seung-ik Hwang (Pusan national University) Jang-myung Lee (Pusan national University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2013
발행연도
2013.10
수록면
119 - 123 (5page)

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Path planning of mobile robot has a purpose to design an optimal path from initial position to target point. Driving distance is considered when choose the optimal path. In this paper, we proposed efficient driving trajectory when mobile robot follows moving object in real time. First, position and distance of moving object can be acquired using one web camera and rotation angular velocity, linear velocity is estimated using Kalman filter to predict trajectory of moving object. Finally mobile robot follows moving object using proposed tracking control method by estimating trajectory of moving object.
#Kalman filter #Mobile robot trajectory #Tracking robot

목차

1. INTRODUCTION
2. THE DESIGN OF THE MOBILE ROBOT
3. STATE ESTIMATION OF MOVING OBJECT
4. TRACKING CONTROL METHOD
5. EXPERIMENTS AND RESULTS
6. CONCLUSION
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