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김창일 (자동차부품연구원) 김문식 (자동차부품연구원) 이광수 (자동차부품연구원) 송문형 (자동차부품연구원)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2015년도 대한전자공학회 하계종합학술대회
발행연도
2015.6
수록면
982 - 985 (4page)

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In this paper, the full-speed range path following system is proposed regardless of side-slip angle caused by lateral and inertia force in the high speed driving. In order to have robustness about model parameter error, the proposed system is designed according to the back-stepping control algorithm. For control performance in full speed range, both kinematic and dynamic model are used, and to avoid the frequent transition between kinematic and dynamic model based control mode, the hysteresis characteristics is applied. The performance of the proposed algorithm is evaluated by simulation and real-car test in the proving ground with 1km straight road and 30m radius curved road.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. System Modeling
Ⅲ. 횡방향 제어기 설계
Ⅳ. 실차검증
Ⅴ. 결론 및 향후 연구방향
Ⅴ. 후기
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