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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 퍼지 및 지능 시스템학회 논문지 제17권 제5호
발행연도
2007.10
수록면
582 - 590 (9page)

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천정주행 크레인의 고속 권상작업 및 흔들림 억제 궤적추종을 위한 비선형 적응제어 방법을 제시한다. 천정주행 크레인의 흔들림 운동은 트롤리의 가속도, 권상로프의 길이 및 권상속도와 강하게 결합되어 있다. 이는 비간섭 제어 기반의 흔들림 억제 궤적추종 제어법칙을 설계하는데 있어 장애요인으로 작용한다. 이러한 문제를 해결하기 위해, 트롤리의 가속도와 권상속도의 영향을 최소화하는 방법으로 불확실성이 존재하는 경우에도 흔들림 운동의 궁극적 균일 유계성을 보장하는 퍼지 비선형 적응형 흔들림 억제 궤적추종제어법칙을 제안한다. 특히, 제안한 방법은 파라미터 변화, 외란 등을 포함한 시스템 불확실성을 퍼지 불확실성 관측기를 이용하여 보상한다. 따라서, 퍼지 관측기의 근사화 오차가 영으로 수렴할 때 추종오차 및 흔들림 각도의 궁극적 한계치는 영으로 감소한다. 끝으로, 제안한 방법의 성능검증을 위한 모의실험 결과를 제시한다.
#비선형 적응제어 #퍼지 관측기 #천정주행 크레인 #흔들림 억제 궤적추종 #Nonlinear adaptive control #Fuzzy observer #Overhead cranes #Anti-sway trajectory tracking

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 배경 및 문제설정
3. 흔들림 억제 궤적추종 제어
4. 적응형 흔들림 억제 제어법칙
5. 시뮬레이션
6. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (18)

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1. [학술지(정기간행물)] - I / 2002 / Non-linear Control for Underactuated Mechanical Systems google schola 2. [학술지(정기간행물)] - H. Lee / 1998 / Modeling and Control of a Three- Dimensional Overhead Crane 120 (4) : 471 ~ 476 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 김환성 / 2001 / 갠트리 크레인의 입력 보 상형 분산제어 7 (4) : 281 ~ 287 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Y. Kim / 2004 / Anti-Sway Control of Container Cranes: Inclinometer, Observer, and State Feedback 2 (4) : 435 ~ 449 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 김영복 / 2001 / Gain Scheduling 기법을 이 용한 컨테이너 크레인의 흔들림 제어에 관한 연구 7 (7) : 559 ~ 566 google schola

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