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In this paper, a feedback linearizing anti-sway control law, using a 2-D model for container cranes, is investigated. The equations of motion are first derived from Lagrange's equation. Then, by substituting the sway dynamics into the trolley dynamics, a reduction of variables from three (trolley, hoist, sway) to two (trolley, hoist) is pursued. The anti-sway control law is designed based on the Lyapunov stability theorem. The proposed control law guarantees the uniform asymptotic stability of the closed-loop system. The simulation results of the derived control law, using MATLAB/Simulink, are compared with those of the sliding mode control law, noted in previous literature. Also, experimental results using a 3-D pilot crane are provided.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 컨테이너크레인의 모델링
3. 비선형제어: Feedback Linearization
4. 시뮬레이션 및 실험
5. 결론
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참고문헌
참고문헌 (19)
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[학술지(정기간행물)] - / 2000 / 컨테이너크레인의 흔들림 방지장치 개발에 관한 연구 14 (4) : 35 ~ 42
[학술지(정기간행물)] - / 2004 / 컨테이너 크레인의 슬라이딩 모드제어 : 151 ~ 157
[학술지(정기간행물)] - / 1998 / 2자유도 서보제어기를 이용한 크레인의 Anti-Sway 제어 12 (4) : 17 ~ 23
[학술지(정기간행물)] - / 2001 / 권상/권하 속도가 큰 경우 크레인의 비선형 무진동 제어 25 (9) : 1461 ~ 1467
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