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한국정보기술학회 Proceedings of KIIT Conference 2005년도 하계종합학술발표논문집
발행연도
2005.7
수록면
32 - 38 (7page)

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본 논문에서는 퍼지 알고리즘을 사용하여 지능형 자율주행로봇을 설계하였다. 설계된 로봇은 이동시 장애물을 인식하여 이를 회피하며 안전하게 도달하는데 목적이 있다. 또한 로봇의 이동에 있어서 로봇의 안정성과 주행성의 성능을 높이기 위해 보조 바퀴에 서스펜션을 장착하였다. 이렇게 설계된 지능형 자율주행로봇은 병원이나 빌딩내부의 좁은 실내에서 노약자나 장애인이 원하는 목적지 까지 안전하게 갈수 있다.
#ARV(Autonomous Robot, 자율주행로봇) #Ultra sonic sensor(초음파센서) #Nonholonomic(논홀로노믹) #Kinematic model(기구학 모델) #suspension modeling(서스펜션 모델링)

목차

요약
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 모델링
Ⅲ. 제어기 설계
Ⅳ. 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
참고문헌

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