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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.4
- 수록면
- 17 - 23 (7page)
- DOI
- 10.14801/kiitr.2014.12.4.17
이용수
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본 논문에서는 논홀로노믹 제약조건을 갖는 이동로봇의 경로 추종과 장애물 회피를 위한 하이브리드 제어기를 제안하였다. 제안된 하이브리드 제어기는 슬라이딩 모드 제어기와 SIIM(Simplified Indirect Inference Method) 퍼지 제어기, 그리고 지능형 조정부로 구성된다. 슬라이딩 모드 제어기는 견실한 경로추적을 보장하기 위해 도입되며, SIIM 퍼지 제어기는 장애물을 회피하기 위한 이동로봇의 각속도를 조정하도록 설계하였다. 그리고 지능형 조정부는 장애물의 조건에 따라 두 제어기의 출력으로 생성되는 선속도와 각속도의 가중치를 조절하는 역할을 수행한다. 제안된 제어기를 장애물이 존재하는 직선 경로와 원 경로에 적용한 결과 이동로봇은 기준 선속도를 견실하게 추종하고 있으며, 각각 최대 0.3[rad/s] 및 1.8[rad/s]의 각속도를 생성하여 장애물을 효율적으로 회피하여 원하는 설계목적을 효율적으로 달성하는 것을 확인하였다
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이동로봇 모델링
Ⅲ. 하이브리드 제어기의 설계
Ⅴ. 결론 및 향후 과제
References
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Y. Kanayama / 1990 / A stable tracking control method for a nonholonomic mobile robot / IEEE International Conference Robot and Automation : 384 ~ 389
2. [학술지(정기간행물)] - T. Fukao / 2000 / Adaptive tracking control of a nonholonomic mobile robot / IEEE Robotics and Automation 16 (5) : 609 ~ 615
3. [학술지(정기간행물)] - T. Das / 2006 / Design and implementation of an adaptive fuzzy logic based controller of wheeled mobile robots / IEEE Control System Technology 14 (3) : 501 ~ 510
4. [학술지(정기간행물)] - J. M. Yang / 1999 / Sliding mode control of trajectory tracking of nonholonomic wheeled mobile robots / IEEE Robotics and Automation 15 (3) : 578 ~ 587
5. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1991 / The Vector field histogram fast obstacle avoidance for mobile robots / IEEE Trans. on Robotics and Automation 7 (3) : 2878 ~ 2887
2. [학술지(정기간행물)] - T. Fukao / 2000 / Adaptive tracking control of a nonholonomic mobile robot / IEEE Robotics and Automation 16 (5) : 609 ~ 615
3. [학술지(정기간행물)] - T. Das / 2006 / Design and implementation of an adaptive fuzzy logic based controller of wheeled mobile robots / IEEE Control System Technology 14 (3) : 501 ~ 510
4. [학술지(정기간행물)] - J. M. Yang / 1999 / Sliding mode control of trajectory tracking of nonholonomic wheeled mobile robots / IEEE Robotics and Automation 15 (3) : 578 ~ 587
5. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1991 / The Vector field histogram fast obstacle avoidance for mobile robots / IEEE Trans. on Robotics and Automation 7 (3) : 2878 ~ 2887
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