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한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회 논문집 Vol.14 No.4
발행연도
2005.8
수록면
81 - 88 (8page)

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This paper attempts to derive the dynamic model of handling tasks in finger robot which grasps stable and manipulates a rigid object with some dexterity. Firstly, a set of differential equation describing dynamics of the manipulators and object together with geometric constraint of tight area-contacts is formulated by Lagrange’s equation. Secondly, the roblems of controlling both the forces of pressing object and the rotation angle of the object under the geometric constraints are discussed. The effect of geometric constraints of area-contacts between the link's end-effector and the object is analyzed and the model based on the differential-algebraic equations is presented. In this paper, the control method for dynamic stable grasping and enhancing dexterity in manipulating things is proposed. It is illustrated by computer simulation and the experiment that the control system gives the performance improvement in the dynamic stable grasping and nimble manipulating of the dual fingers robot with soft tips.
#Dual-Finger Robot #Soft-Tip #Robot Hands #Stable Grasping #Manipulation #Area-Contact

목차

Abstract
1. 서론
2. 핑거 로봇의 모델
3. 동적 안정 파지를 위한 피드백제어
4. 시뮬레이션 및 실험 결과 고찰
5. 결론
후기
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