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저자정보
Morio Yoshida (RIKEN) Suguru Arimoto (Ritsumeikan University) Kenji Tahara (Kyushu University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
695 - 699 (5page)

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Contact of two contours of a pinched object and a robot finger tip, with arbitrary shape, is expressed in terms of differential geometry. The overall finger-object dynamics with rolling and contact constraints is derived as Euler- Lagrange’ equation of motion and the first differential equation with curvatures of the contours is derived for updating the length parameters. Despite the complicated mathematical structure, a control input signal is proposed, which can be constructed without using object geometrical information or external sensing, and it is shown that it is effective to stabilize rotation of the object. Consequently, numerical simulations are carried out in order to demonstrate the practicality of the proposed model and control signal.
#Robot Finger #Rolling Constraint #Arbitrary Shape #Numerical Simulation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DYNAMICS
3. CONTROL SIGNAL & CLOSED DYNAMICS
4. NUMERICAL SIMULATION
5. CONCLUSION
6. ACKNOWLEDGMENTS
REFERENCES

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