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대한전자공학회 전자공학회논문지-SC 電子工學會論文誌 第44卷 SC編 第4號
발행연도
2007.7
수록면
35 - 41 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2007

한 바퀴로 구동하는 로봇 GYROBO의 구현
김필교 ,  김연섭 ,  정슬 전자공학회논문지-SC 2007.07 학술저널
한 바퀴로 구동하는 로봇 GYROBO에 대한 연구
김필교 ,  김연섭 ,  정슬 정보 및 제어 논문집 2007.04 학술대회자료
한 바퀴로 구동하는 로봇 GYROBO에 대한 연구
김필교 ,  김연섭 ,  정슬 대한전기학회 학술대회 논문집 2007.04 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 한 바퀴로 구동하는 로봇 GYROBO을 제작하고 하드웨어를 구현하였다. 한 바퀴로 구동하는 로봇은 디스크와 같은 모양이고 자이로 움직임에 의해 균형을 잡는다. GYROBO는 스핀 모터, 기울기 모터, 그리고 드라이브 모터 등 3개의 구동기로 구성되어 있다. 스핀 모터는 고속으로 플라이휠을 구동하여 로봇이 균형을 잡을 수 있도록 한다. 틸트 모터는 자이로 움직임에 따라 로봇의 조향을 조절한다. 드라이브모터는 종방향 움직임을 조정한다. 몇 개의 모델을 디자인하였다. GYROBO의 움직임을 실험을 통해 검증하였다.
#Gyroscopic motion #single-wheeled robot

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 모델링
Ⅲ. 시스템 구성
Ⅳ. GYROBO의 설계 및 제작
Ⅴ. 실험 결과
Ⅵ. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (10)

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, 1995 , Stabilization and Asymptotic Path Tracking of a Rolling Disk google schola , 1997 , Wheel_Legs- A new solution for traction enhancement without additive soil compaction : 26 ~ 33 google schola , 1996 , A single-wheel gyroscopically stabilized robot : 3658 ~ 3663 google schola , 1998 , Dynamic Model of A Gyroscopic Wheel google schola , 1999 , Decoupled dynamics and stabilization of single wheel robot : 197 ~ 203 google schola

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