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본 논문에서는 한 바퀴 구동 이동로봇, GYROBO,에 대한 제어를 실험적으로 수행하였다. 이전 자이로보는 제자리에서 밸런싱을 할 경우, 내부의 짐벌이 한 쪽으로 계속 회전하는 현상이 발생하여 결국 넘어지게 되는 결과를 초래하였다. 이 구조적 문제를 보완하여 균형 제어에 대한 실험적 연구를 수행하였다. 실험을 통해 구한 게인값을 사용하는 게인 스케줄링 방법을 통해 쏠리는 현상에 대한 해결방법을 찾았고, 자세제어를 더 안정화 시켰다. 또한 주행이 가능한지를 확인하기 위해 직선 경로 주행실험을 하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 자이로보 시스템 설계 변경
Ⅲ. 제어방식 변경
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (15)
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1. [학술지(정기간행물)] - S. S. Kim / 2008 / Control experiment of a wheel-driven mobile inverted pendulum using neural network / IEEE Trans. On Control Systems Technology 16 (2) : 297 ~ 303
2. [학술지(정기간행물)] - 정슬 / 2010 / Position Control of a Mobile Inverted Pendulum System Using Radial Basis Function Network / International Journal of Control, Automation, and Systems 8 (1) : 157 ~ 162
3. [학술대회논문] - J. S. Noh / 2008 / Robust control of a mobile inverted pendulum system using RBF neural network controller / IEEE ROBIO : 1932 ~ 1937
4. [학술대회논문] - K. W. Au / 1999 / Decoupled dynamics and stabilization of single wheel robot / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots & System
5. [학술지(정기간행물)] - Y. Xu / 2004 / Stabilization and Path Following of a Single Wheel Robot / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 9 (2) : 407 ~ 419
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3. [학술대회논문] - J. S. Noh / 2008 / Robust control of a mobile inverted pendulum system using RBF neural network controller / IEEE ROBIO : 1932 ~ 1937
4. [학술대회논문] - K. W. Au / 1999 / Decoupled dynamics and stabilization of single wheel robot / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots & System
5. [학술지(정기간행물)] - Y. Xu / 2004 / Stabilization and Path Following of a Single Wheel Robot / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 9 (2) : 407 ~ 419
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