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논문 기본 정보

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학술저널
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저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제22권 제9호
발행연도
2005.9
수록면
85 - 92 (8page)

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This paper describes the recognition method of small-obstacles using a camera for a mobile robot in indoor environment. The technique of image processing using a camera has been widely used for an automaton of industrial system, an inspection of inferior goods, a lookout of an invader, and a vision sensor of intelligent robot. Mobile robot could meet small-obstacles such as a small plastic bottle of about 0.5 l in quantity, a small box of 7×7×7 ㎤ in volume, and so on in its designated path, and could be disturbed by them in the locomotion of a mobile robot. So, it is necessary to research on the recognition of small-obstacles using a camera and program. In this paper, 2-D image processing algorism and method for recognition of small-obstacles using a camera for a mobile robot in indoor environment was developed. The characteristic test of the developed program to confirm the recognition of small-obstacles was performed. It is shown that the developed program could judge the size and the position of small-obstacles accurately.
#Mobile robot(이동로봇) #Image processing(영상처리) #Camera(카메라) #Obstacle(장애물)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 로봇에 부착된 카메라의 교정
3. 프로그램 알고리즘
4. 실험장치 및 실험방법
5. 결과 및 고찰
6. 결론
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