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저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제22권 제12호
발행연도
2005.12
수록면
61 - 69 (9page)

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This paper presents an efficient method of extracting line segments from the occupancy grids in a grid map. The grid map is composed of 2-D grids that have both the occupancy and orientation probabilities using sonar sensors. We evaluate the orientation information of every grid when the occupancy probability of the grid is updated from sonar range data. To find the shape of an object in the map from orientation information, the orientations are clustered into several groups according to their values. The line segments are, then, extracted from the clusters based on Hough transform. Finally, a feature-based map is built with these line segments. The proposed method is illustrated with the results produced by sets of experiments in an indoor environment.
#Mobile robot(이동로봇) #Grid map(그리드지도) #Orientation information(방향정보) #Line segment(직선선분) #Hough transform(허프변환) #Feature map(형상지도)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 그리드 지도작성
3. 직선성분 클러스터 형성
4. 허프변환에 의한 직선선분추출
5. 실험결과
6. 결론
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