초음파 데이터의 신뢰도 모델 기반 지도 작성

한혜민; 박중태; 송재복

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자료유형: 학술저널

저자정보: 한혜민 (고려대학교) 박중태 (고려대학교) 송재복 (고려대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제12호

발행연도: 2011.12

수록면: 1,219 - 1,226 (8page)

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This paper proposes a novel approach to building an occupancy grid map using sonar data. It is very important for a mobile robot to recognize and construct its surrounding environments for navigation. However, the grid map constructed by ultrasonic sensors cannot represent a realistic shape of given environments due to incorrect sonar measurements caused by specular reflection. To overcome this problem, we propose an advanced sonar sensor model which consists of distance and shape factors used to determine the reliability of sensor data. Through this sensor model, a robot can build a high-quality grid map. The proposed method was verified by various experiments and showed that the robot could build an accurate map with sonar data in various indoor environments.

#ultrasonic sensor #specular reflection #grid map building #data association

참고문헌 (9)

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3. [학술대회논문] - H. P. Moravec / 1985 / High resolution maps from wide angle sonar / Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Autonomous : 116 ~ 121

4. [학술대회논문] - D. W. Cho / 1990 / A bayesian method for certainty grids / AAAI Spring Symposium on Robot Navigation : 55 ~ 60

5. [학술지(정기간행물)] - J. H. Lim / 1994 / Specular reflection probability in the certainty grid representation / Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control 116 : 512 ~ 520

7. [단행본] - S. Thrun / 2005 / Probabilistic Robotics / The MIT Press

8. [학술지(정기간행물)] - A. Elfes / 1989 / Using occupancy grids for mobile robot perception and navigation / IEEE Journal of Computer 22 : 46 ~ 57

이 논문의 저자 정보

한혜민

소속기관 고려대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 3 이용수 905

박중태

소속기관 고려대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 15 이용수 1,323

송재복

소속기관 고려대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 0.5% 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 0.5%

논문수 352 이용수 35,329

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