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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
Suhyeon Gim (Mokwon University) Hyungrae Kim (Mokwon University) Tae-Kyu Yang (Mokwon University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
2,076 - 2,081 (6page)

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The technique of simultaneous localization and mapping has received much attention recently in mobile robotics. When map is being built, robot memorizes environmental information on the plane of grid or topology. Several approaches about this research have been presented so far, but most of them use mapping technique as either grid-based map or topology-based map. This paper proposes some algorithms integrating grid and topology map and its performance is faster and more stable. The proposed scheme uses an occupancy grid map in representing the environment and then formulate topological information in path finding by A* algorithm. The localization process and the dynamic obstacle avoidance can be accomplished by topological information on grid map. On simulator mapping process is shown and the shortest path is decided on grid based map. Then topological information such as direction, distance is calculated on simulator program then transmitted to robot hardware devices. Three ultrasonic sensors and electronic compass are implemented on our mobile robot and two DC geared motor wheels are individually controlled by PD control method. Simulations and experimental results show the performance and efficiency of the proposed scheme.
#SLAM #stereo vision #mobile robot #coverage pattern #path finding

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. ROBOT KINEMATICS AND CONTROL
3. SLAM
4. SIMULATIONS AND EXPERIMENTS
REFERENCES

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