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학술저널
저자정보
이준호 (한국폴리텍1대학서울정수캠퍼스) 홍현주 (LG 화학) 강석주 (한국산업인력공단)
저널정보
한국기계가공학회 한국기계가공학회지 한국기계가공학회지 제13권 제1호
발행연도
2014.2
수록면
30 - 38 (9page)

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The purpose of this study is to build and manage environment models with line segments from sonar range data on obstacles in unknown and varied environments. The proposed method therefore employs a two-stage data-transform process in order to extract environmental line segments from range data on obstacles. In the first stage, the occupancy grid extracted from the range data is accumulated to form a two-dimensional local histogram grid. In the second stage, a line histogram extracted from a local histogram grid is based on a Hough transform, and matching serves asa means of comparing each of the segments on a global line segments map against the line segments to detect the degree of similarity inthe overlap, orientation, and arrangement. Each of these tests is formulated by comparing one of the parameters in the segment representation. After the tests, new line segments can be found at maximum-density cells in the line histogram, and they are composed onto the global line segment map. The proposed technique is demonstrated in experiments in an indoor environment.
#Mobile Robot(모바일로봇) #Map Building(지도작성) #Line Segments(라인 세그먼트) #HistogramGrid(히스토그램격자) #Hough Transform(허프변환)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 지역 히스토그램 격자지도 생성
3. 격자지도로부터 직선선분 추출
4. 직선선분의 융합
5. 실험 및 결과
6. 결론 및 향후 연구 과제
REFERENCES

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - K. S. Chong / 1997 / Indoor Exploration Using Sonar Sensor Array : ADual Representation Strategy / IEEE Proc. IROS 97 : 676 ~ 682 google schola 2. [학술대회논문] - B. Yamauchi / 1998 / Mobile robot exploration and map-building with continuous localization / IEEE International Conference on 4 : 3715 ~ 3720 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1988 / Obstacle Avoidance with Ultrasonic Sensor / IEEE Journal of Robotics and Automation 4 (2) : 213 ~ 218 google schola 4. [학술대회논문] - J. L. Crowley / 1989 / World Modeling and Position Estimation for a Mobile Robot Using Ultrasonic Ranging / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 674 ~ 680 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - J. Gasos / 1996 / A fuzzy approach to build sonar maps for mobile robots / Computers in Industry 32 : 151 ~ 167 google schola

이 논문의 저자 정보

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