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Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문요약집
발행연도
2004.10
수록면
33 - 36 (4page)

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The paper presents an efficient method of extracting line segment in a grid map. The grid map is composed of 2-D grids that have both the occupancy and orientation probabilities based on the simplified Bayesian updating model. The probabilities and orientations of cells in the grid map are continuously updated while the robot explorers its unknown environment, and the orientations of all cells are clustered into several groups according to their values. The line segments are , then, extracted from the clusters using Hough transform methods. The end points of a line segment are evaluated from the cells in each cluster, which is simple and efficient comparing to existing methods. The proposed methods are illustrated by sets of experiments in an indoor environment.
#Mobile Robot(이동로봇) #Grid(그리드) #Orientation Probability(방향확률) #Cluster #Line Segment(직선선분) #Hough transform(허프 변환) #End points(끝점)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 그리드 지도 및 방향확률
3. 허프 변환을 이용한 직선선분 추출
4. 실험 및 고찰
5. 결론
참고문헌

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