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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.1
- 수록면
- 912 - 916 (5page)
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Crawling robots are advantageous in overcoming obstacles. These robots have characteristics such as light weight and outstanding mobility. In case of large robots, they have difficulties passing narrow gaps or entering the cave. In this paper, we propose a milli-scale hexapedal robot using 4-bar linkages. Two conditions arenecessary to enable efficient walking. In short, the trajectory of the foot must be elliptical, and the lowest point of the foot should be the same. These conditions are satisfied with a novel leg design. The robot has a pair of three legs and the legs are coupled to operate simultaneously. Each set of the legs are installed to robot’s both sides and the legs satisfy the equal lowest foot point and elliptical trajectory. As a result, this hexapedal robot can crawl with 0.56m/s speed.
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C. -H. Lee / 2016 / Technological Competitive Analysis of biomimetic robot by using Papers / J. Korean Soc. Mech. Technol. :29~33
Mutka / 2012 / Elliptical motion method for robust quadrupedal locomotion / Control Applications (CCA), 2012 IEEE International Conference on
정학상 / 2012 / 몸체 스웨이를 이용한 4족 로봇의 걸음새 생성 / 한국지능시스템학회 논문지 22(3):305~311
P. Birkmeyer / 2009 / DASH : A dynamic 16g hexapedal robot / Intelligent Robots and Systems, 2009. IROS 2009. IEEE/RSJ International Conference on
J. Falconer / VelociRoACH: A tiny robotic cockroach with a need for speed / Gizmag
Mutka / 2012 / Elliptical motion method for robust quadrupedal locomotion / Control Applications (CCA), 2012 IEEE International Conference on
정학상 / 2012 / 몸체 스웨이를 이용한 4족 로봇의 걸음새 생성 / 한국지능시스템학회 논문지 22(3):305~311
P. Birkmeyer / 2009 / DASH : A dynamic 16g hexapedal robot / Intelligent Robots and Systems, 2009. IROS 2009. IEEE/RSJ International Conference on
J. Falconer / VelociRoACH: A tiny robotic cockroach with a need for speed / Gizmag
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