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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2006.6
수록면
2,996 - 3,001 (6page)

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In this paper, an obstacle avoidance algorithm using a laser range finder (LRF) sensor for a mobile manipulator is investigated. A moving obstacle is regarded as a moving circle and therefore the obstacle detection problem becomes the problem of finding the center of a moving circle and its radius. To estimate the position and velo city of the obstacle, Kalman filter is designed. Experimental results are provided.
#Action(단위행위) #Kalman Filter(칼만필터) #Obstacle Avoidance(장애물회피) #Reflexive Layer(반사층) #Linux-RTAI(리눅스용 실시간인터페이스)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템
3. 반사층의 제어구조
4. Obstacle Detection
5. 충돌회피 알고리즘
6. 실험
7. 결론
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