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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2006.6
수록면
1,382 - 1,386 (5page)

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An arm-wrestling robot is recently developed in our laboratory that is comprised of an arm-force generation mechanism and a control system that detects the maximum arm-force of a user in the early stage of the match, generates a different game scenario each time, and executes force feedback control to implement the scenario. This paper presents a mathematical model of the force control system of the arm-wrestling robot via experimental frequency responses using a control system analyzer and the validity of thederived model is demonstrated through comparing simulation results with experimental results. Moreover some improvements of the arm-wrestling robot are accomplished via reflecting operation experiences.
#Arm-wrestling robot(팔씨름로봇) #Force control system(힘제어시스템) #Experimental frequency response(실험적 주파수응답) #Operation(운용)

목차

Abstract
1. 서론
2. 지능형 Arm-wrestling system
3. 시스템의 모델링
4. 지능형 Arm-wrestling system의 시뮬레이션
5. 결론
후기
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