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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이종신 (주성대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제5권 제4호
발행연도
2010.12
수록면
359 - 366 (8page)

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This study proposes the design method for the robot rotation arm which the end effector that is connected in end of the arm keeps parallel motion even though the robot arm rotates. So far, most robot arm rotates together the end effector when the arm rotates. For this, this study proposes the mechanism that the arm is linked to each 4 parallel link so that rotation is possible by 4 pins, and the rotation arm connects 2 joints of diagonal line direction to a link in each 4 joint for rotation, and designs so that can change length of the link. For verification of design, this study targeted that develop the rotation arm for medical examination that use in ophthalmology. It is important that a medical robot offers comport to patient and design compactly so that medical examination and treatment space may can be defined enough. It is designed so that all drive elements may be positioned on interior of the arm and optimization of design for main parts was carried out in this study for this. The robot arm which is developed in this study manufactured to use by medical phoropter arm, and got good result by an experiment. The robot rotation arm which is proposed in this study is judged to contribute very effectively in case use of a medical robot arm for medical examination and treatment, also the robot arm which the end effector that is connected in the end of the arm needs to keep parallel motion. And, the robot arm which is developed in this study made an application as license.
#Robot Rotation Arm #Parallel Motion #End Effector #Parallel Link

목차

Abstract
1. 서론
2. 회전 암의 구상 및 설계
3. 경량화 및 신뢰성 설계를 위한 해석
4. 제작 및 실험
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [단행본] - Richard D. Klafter / 1989 / Robot Engineering, An Integrated Approach / Prentice‐Hall, Inc. : 1 ~ 82 google schola 2. [단행본] - 牧野洋 / 1988 / 로봇 기구학 / 일간공업신문사 : 185 ~ 186 google schola 3. [단행본] - James Rehg / 1985 / Introduction to Robotics, A Systems Approach / Prentice‐Hall, Inc. : 25 ~ 38 google schola 4. [인터넷자원] - / / http://www.huvitz.com/products/products011.php google schola 5. [인터넷자원] - / / http://www.yujinmedical.co.kr/3/yujin/OS‐2010.html google schola

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