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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 60주년 기념 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2005.5
수록면
1,331 - 1,336 (6page)

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this paper, we have made a new motion control system for a 5 d.o.f autonomous robot arm using one-chip microprocessors. The control system is composed of a main controller and sub-controllers. The main controller is composed of an ARM board to control the motors sequentially, and the sub-controllers is composed of the one-chip microprocessor, PIC16f873 to control the motion of the motors along a specified paths. The controllers are communicated using the UART communication system based on a developed protocol. the developed control system was applied to the 5 D.O.F. robot system, and experimental results of the position and velocity control is presented.
#Motion control system(모션제어시스템) #Robot arm(로봇 팔) #One-chip microprocessor(원칩마이크로프로세서) #trajectory profile(경로프로파일)

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇 팔의 기구학적 해석
3. 모션 제어기의 설계
4. 실험 및 고찰
5. 결론
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