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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 60주년 기념 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2005.11
수록면
2,119 - 2,124 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2008

생각하는 팔씨름로봇 개발
강철구 로봇과 인간 2008.04 학술저널

2005

지능형 로봇팔씨름시스템의 개발
강철구 ,  정회룡 ,  손익수 대한기계학회 춘추학술대회 2005.11 학술대회자료

초록· 키워드

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In order to lessen social welfare cost and to improve the quality of life of the elderly via helping them physically and mentally, we have developed an intelligent robotic arm-wrestling system. This paper presents an intellectualization of the robotic arm wrestling system using ultrasonic and photoelectric sensors for detecting human approach and using an intelligent game scenario that reflects human will to win. The robot arm is controlled by torque command generation and torque control logic using information of the selected scenario, present velocity and position, and the previous torque command. The validity of the proposed logic and algorithm is shown through experimental study using the actual arm-wrestling system.
#Robotic arm wrestling(로봇팔씨름) #force control(힘제어) #ultrasonic sensor(초음파센서) #photoelectric sensor(광센서) #random scenario(랜덤시나리오)

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇팔씨름시스템
3. 지능형 게임 시나리오
4. 힘 제어와 테스트 결과
5. 결론
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