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논문 기본 정보
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- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.24 No.2
- 발행연도
- 2007.2
- 수록면
- 64 - 72 (9page)
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Many human-body motions such as walking, running, jumping, etc. require a significant amount of power. To achieve a high power-to-weight ratio ofthe humanoid robot system, this paper proposes a new design of the bio-mimetic leg mechanism resembling musculoskeletal system of the human body. The hip joints of the system considered here are powered by 5 human-like bi- and mono-articular muscles, and the joints of knee and ankle are redundantIy actuated by both bi-articular muscles and joint actuators. The kinematics for the leg mechanism is derived and a kinematic index to measure force transmission ratio is introduced. It is demonstrated through simulation that incorporation of redundant muscles into the leg mechanism enhances the power of the mechanism approximately 2 times of the minimum actuation.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 기구 설계
3. 다리 기구의 운동학 모델링
4. 근육형 액츄에이터의 텐던 힘제어(Tendon Traction Force Control for Muscle Actuator)
5. Simulation Work
6. 설계
7. 결론
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