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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2008년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2008.6
수록면
310 - 313 (4page)

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In this paper, a 27 degree-of-freedom humanoid robot which takes a similar structure of the human body is constructed and its structure is presented. The robot is composed of three parts: 3 d.o.f head, 12 d.o.f arm , and 12 d.o.f leg. The structure of the head , arm, and leg of the robot was studied and their forward kinematics are analyzed. The joint actuator of pitching joints of the proposed robot is designed with the closed chain mechanism to load heavy weight. Its structure analysis was made.
#Humanoid robot(휴머노이드 로봇) #FEM analysis(유한요소법 해석) #Closed-chain Mechanism(폐체인 구동기) #Kinematics analysis(기구학 해석)

목차

Abstract
1. 서론
2. 휴머노이드 로봇의 기구부 설계
3. 결론
참고문헌

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