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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2006.11
- 수록면
- 1,267 - 1,272 (6page)
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This paper presents a new algorithm to estimate both pitch and roll of a passenger vehicle using a set of MEMS accelerometers and wireless sensor networks. While an expensive system such as IMU is in general used for the pitch/roll estimation, the inexpensive approach using an array of distributed 3-axis accelerometers is proposed with relatively small sacrifice of the performance and operating ranges. Based on kinematics of a vehicle and dynamics of accelerometers on a rigid body, both tilt angle and angular acceleration of the vehicle are measured. Using the measured information, a discrete Kalman filter is applied to estimate both rotating angle and angular velocity. Finally, feasibility of the pitch/roll estimation algorithm is shown experimentally in the framework of an indoor test platform as well as a test vehicle.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. KINEMATICS OF VEHICLE
3. ESTIMATION OF PITCH AND ROLL
4. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSIONS
ACKNOWLEDGMENT
References
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