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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제32권 제7호
- 발행연도
- 2008.11
- 수록면
- 1,068 - 1,079 (12page)
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Tilt and heading angles information of a remotely operated vehicle (ROV) are very important in underwater navigation. This paper presents a low?cost tilt and heading estimation system. Three single?axis rate gyros, a tri-axis accelerometer, and a tri-axis magnetometer are used. Output signals coming from these sensors are fused by two Kalman filters. The first Kalman filter is used to estimate roll and pitch angles and the other is for heading angle estimation. By using this method, we have obtained tilt (roll and pitch angles) and heading information which are reliable over long period of time. Results from experiments have shown the performance of the presented system.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Theoretical background
3. Design tilt and heading estimation system
4. Experiments
5. Conclusions
References
Author Profile
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - A. J. Baerveldt / 1997 / A low-cost and low-weight attitude estimation system for a autonomous helicopter / 1997 IEEE Int. Conf. : 391 ~ 395
2. [학술지(정기간행물)] - K. Loffler / 2004 / Sensors and Control Concept of a Biped Robot / IEEE Trans. on Industrial Electronics 51 (5) : 972 ~ 980
3. [학술지(정기간행물)] - J. Vaganay / 1993 / Mobile robot attitude estimation by fusion of inertial data / 1993 IEEE Int. Conf 1 : 277 ~ 282
4. [학술지(정기간행물)] - B. Barshan / 1995 / Inertial navigation systems for mobile robots / IEEE Transactions on Robotics and Automation 11 (3)
5. [학술지(정기간행물)] - B. Barshan / 1994 / Evaluation of a solid‐state gyroscope for robotics applications / IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 44 (1)
2. [학술지(정기간행물)] - K. Loffler / 2004 / Sensors and Control Concept of a Biped Robot / IEEE Trans. on Industrial Electronics 51 (5) : 972 ~ 980
3. [학술지(정기간행물)] - J. Vaganay / 1993 / Mobile robot attitude estimation by fusion of inertial data / 1993 IEEE Int. Conf 1 : 277 ~ 282
4. [학술지(정기간행물)] - B. Barshan / 1995 / Inertial navigation systems for mobile robots / IEEE Transactions on Robotics and Automation 11 (3)
5. [학술지(정기간행물)] - B. Barshan / 1994 / Evaluation of a solid‐state gyroscope for robotics applications / IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 44 (1)
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