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저자정보
이준학 (충남대학교) 김혜원 (충남대학교) 오상헌 (넵코어스) 도재철 (한화) 남창우 (한화) 황동환 (충남대학교) 이상정 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제8호
발행연도
2018.8
수록면
669 - 678 (10page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.0073

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

가속도계 배열과 항체의 운동에 따른 GF-INS 의 각속도 추정 성능 비교
이준학 ,  김혜원 ,  오상헌 외 4명 제어로봇시스템학회 논문지 2018.08 학술저널
가속도계 배열을 이용한 항체의 각속도 추정
이준학 전자전파정보통신공학과 2018.01 학위논문

초록· 키워드

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Although the angular velocity of a spinning vehicle with a high rotation rate cannot be measured by conventional gyroscopes, the angular velocity of the vehicle can be obtained from a distributed array of accelerometers in the vehicle. In this paper, the angular velocity estimation performance of the GF-INS is examined according to the accelerometer arrangement and vehicle motion. The DOPs between accelerometer measurements and angular-velocity estimates are compared for two cases of accelerometer arrays. In the first case, three accelerometers are placed at the center of gravity and six accelerometers are placed at the center of the face of a cube. In the other case, four accelerometer triads are placed at the center of gravity and three axes. The accelerometers’ outputs are generated for the trajectory of the vehicle, which rotates three times per second and 30 times per second. The angular velocity is estimated from these outputs by using an extended Kalman filter. The variances of the estimation error for the two array cases are compared. The results show that the angular-velocity estimation performance is better when the DOP is small and the rotation rate is large. Additionally, the performance of the GF-INS can be improved by selecting a suitable accelerometer array for the dynamic characteristics of the vehicle.
#Gyro-free INS #accelerometer arrangement #angular velocity #extended Kalman filter #dilution of precision

목차

Abstract
I. 서론
II. GF-IMU 기반 확장 칼만 필터
III. 각속도 추정 성능 비교
IV. 결론 및 추후 연구 계획
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
D. Titterton and J. L. Weston, Strapdown Inertial Navigation Technology, 2nd Edition, AIAA: Reston, 2004. M. Pachter, T. C. Welker, and R. E. Huffman, “Gyro-Free INS Theory,” Navigation, vol. 60, no. 2, pp. 85-96, Jun. 2013. W. A. Mickelson, Navigation System for Spinning Projectiles, U.S. Patent No. 6,163,021, Dec. 2000. A. R. Schuler, A. Grammatikos, and K. A. Fegley, “Measuring rotational motion with linear accelerometers,” IEEE Trans. on Aerospace and Electronic Systems, vol. 3, no. 3, pp. 465-472, Jun. 1967. C.-W. Tan, S. Park, M. Kirill, and P. Varaiya, “Design of gyroscope-free navigation systems,” Proc. of the Intelligent Transportation Systems Conference 2001, pp. 286-291, Aug. 2001.

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