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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국자동차공학회 International journal of automotive technology International journal of automotive technology Vol.7 No.5
- 발행연도
- 2006.8
- 수록면
- 609 - 618 (10page)
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This paper presents the lateral control of an autonomous vehicle by using a look-ahead sensing system. In look-ahead sensing by an absolute positioning system, a reference lane, constructed by straight lanes or circular lanes, was switched by a segment switching algorithm. To cope with sensor noise and modeling uncertainty, a robust LMI-based H<SUB>∞</SUB> lateral controller was designed by the feedback of lateral offset and yaw angle error at the vehicle look-ahead. In order to verify the safety and the performance of lateral control, a scaled-down vehicle was developed and the location of the vehicle was detected by using an ultrasonic local positioning system. In the mechatronic scaled-down vehicle, the lateral model and parameters are verified and estimated by a J-turn test. For the lane change and reference lane tracking, the lateral controllers are used experimentally. The experimental results show that the H<SUB>∞</SUB> controller is robust and has better performance compared with look-down sensing.
목차
ABSTRACT
1. INTRODUCTION
2. LATERAL CONTROL BY LOOK-AHEAD SENSING
3. ULTRASONIC LOCAL POSITIONING SYSTEM AND A SCALED-DOWN VEHICLE
4. EXPERIMENTATION FOR THE LATERAL CONTROL
5. CONCLUSION
REFERENCES
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