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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.5
- 수록면
- 889 - 895 (7page)
이용수
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The unified lateral control algorithm for automatic valet parking for various types of vehicles is presented and its feasibility is shown experimentally via field tests for the given parking scenario. With consideration of different types of vehicles and operating conditions, a kinematic vehicle model with design parameters for different maneuvers is proposed and validated using field test data. Furthermore, trajectory generation for forward driving and parking maneuvers is developed and the lateral vehicle controller based on a nonlinear control technique is designed for the vehicle model. Finally the proposed lateral control algorithm is validated via simulations for different types of vehicles and experimentally using a test vehicle through field tests.
목차
Abstract
1. 서론
2. 차량 모델링
3. 횡방향 제어기 설계
4. 알고리즘 검증
5. 결론
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