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Young Chul Cha (Pusan National University) Jang Hyun Lee (Pusan National University) Kil Soo Lee (Pusan National University) Hyung Gyu Park (Pusan National University) Man Hyung Lee (Pusan National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2011
발행연도
2011.10
수록면
948 - 951 (4page)

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This paper proposes a lateral control system for an unmanned vehicle to improve the responsiveness of the system with a PD control. Heading error can be stabilized and the transient response characteristics can be improved with the controller. In this paper, a mathematical modeling of the vehicle dynamics using two degrees of freedom is used for the controller design.Waypoint tracking method of autonomous navigation was done with the Point to Point algorithm with position and heading measurements from GPS receivers. Performance of the designed controller was verified through experimentwith a real vehicle.
#Lateral control #PD Controller #Unmanned Vehicle #P to P algorithm

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. 2WS MODEL
3. PD-CONTORLLER DESIGN
4. EXPERIMENTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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